咨询、购买、答疑、定制，均联系主页微信。
本店软件代码包采用几乎相同的原理。对于个人学习目的，建议只购买一个即可。不确定购买哪个的，可以由本店根据客户需求推荐。 其他需求可以定作。
代码包有一定技术含量。需要处理自己实验数据的客户，建议联系本店代为处理（需要额外收费）。
所有付费代码包，本店赠送30分钟人工语音答疑和长期零散文字答疑，加主页微信答疑。根治看不懂、不会用的问题。

wms500标定补偿IMU仿真Matlab代码包(免费)
免费0CNY
演示惯性测量装置IMU的标定过程。本代码包免费下载，但是本店保留著作权。
下载说明书和源代码
另外，本店代做IMU转台标定实验。可联系主页微信

wms501标准惯性卫星组合导航Matlab代码包（推荐商品）
100CNY
采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法
下载说明书

wms502标准惯性卫星组合导航C++代码包
100CNY
采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。注意，此代码包在普通计算机运行。需要嵌入式组合导航程序的客户，建议购买其他商品，比如WMH601。
下载说明书
编译操作方法视频

wms503标准惯性卫星组合导航C代码包
100CNY
采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。注意，此代码包在普通计算机运行。需要嵌入式组合导航程序的客户，建议购买其他商品，比如WMH601。
下载说明书
编译操作方法视频

wms504简化版本惯性卫星组合导航Matlab代码包
100CNY
采用简化版本算法，忽略地球自转等因素，以局部直角坐标系计算组合导航，适合新手学习。以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法
下载说明书

wms505简化版本惯性卫星组合导航C代码包
100CNY
采用简化版本算法，忽略地球自转等因素，以局部直角坐标系计算组合导航，适合新手学习。以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法
下载说明书
编译操作方法视频

wms506标准惯性卫星组合导航Matlab仿真代码包
100CNY
采用完整版本算法。用程序生成仿真数据，以便自行修改路线；修改路线有一定的技术含量，没把握的客户可以联系本店定制仿真路线（另行收费）。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法
下载说明书

wms507惯性卫星紧组合Matlab仿真代码包
200CNY
采用伪距、伪距率作为观测方程的紧组合紧耦合，惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。本代码包只作为仿真演示；需要处理实际数据的客户，建议联系本店定作。
下载说明书

wms510车载版本惯性卫星轮速计组合导航仿真Matlab代码包
300CNY
采用完整版本算法。仿真数据，适用于惯性、卫星、轮速计（里程计）组合导航。轮式机器人、管道机器人等也可参考此代码。
下载说明书

wms513惯性IMU超宽带测距UWB组合导航仿真Matlab代码包
200CNY
采用简化版本算法。包含四种代码：（1）纯UWB测距，非线性最小二乘法定位。（2）纯惯性导航。（3）松组合导航，即惯性导航与UWB定位结果组合。（4）紧组合导航，即惯性导航与UWB测距结果组合。
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wms515行人导航零速修正Matlab代码包
300CNY（建议联系本店处理数据，另行议价）
采用简化版本算法。脚落地时，以零速作为条件进行组合导航，以达到修正行人导航的目的。本代码包调试参数难度较高，建议联系主页微信，定制数据处理。
下载说明书

wms522传递对准仿真Matlab代码包
400CNY
采用完整版本算法。包括两种方法：速度位置匹配和姿态匹配。传递对准是一种在军用领域比较常见的对准方法，利用主惯导数据实现子惯导对准。
传递对准实验具有非常严苛的要求。需要处理实验数据的客户，请先联系本店了解实验技巧。
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wms523水下导航Matlab代码包
300CNY
采用完整版本算法。利用惯性IMU，多普勒测速DVL，单信标测距等实现组合导航。代码包调试难度较高，建议联系主页微信，定制数据处理。建议用于速度较高的船只或潜艇，不宜用于低速航行器。
测角、短基线、超短基线、USBL等传感器也可以定作。
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wms550阿伦方差演示Matlab代码包（免费）
免费0CNY
演示阿伦方差（艾伦方差，Allan variance，阿伦标准差）的计算过程。本代码包免费下载，但是本店保留著作权。
下载源代码
另外，复杂数据可由本店代为计算阿伦方差。可联系主页微信。

常见问题

1.如果中文注释乱码，那么可以使用记事本的另存为功能转换编码。有的系统采用UTF-8，有的采用ANSI。
2.代码精度如何？对于绝大多数情况，传感器自身误差远远大于算法误差，没必要考虑算法误差。
3.代码可以处理实验数据吗？可以，但是需要一定的技术水平才能实现。（本店用户约30%能达到此水平）建议需要处理实验数据的用户联系本店定作。
4.代码可以移植到单片机等嵌入式系统吗？可以，但是需要很高的技术水平。（本店用户约10%能达到此水平）建议另行购买本店的组合导航嵌入式开发板。
5.代码注释多吗？为了防止非法转卖，代码本身注释不多。但是本店通过人工答疑、纸质资料、讲解视频等能有效帮助用户理解代码。
6.代码容易懂吗？本店代码简短要害，配套的资料和答疑服务完善，应该比大多数其他组合导航代码更容易理解。